Математическое моделирование и идентификация параметров модели надводного судна
Аннотация:
Предмет исследования. Рассмотрены задачи моделирования и идентификации параметров моделей надводных судов. Предлагаемый метод идентификации применен к модифицированной модели Номото второго порядка для управления судном. Метод. Алгоритм идентификации основан на методе расширения и смешивания динамического регрессора (DREM, Dynamic Regressor Extension and Mixing). Метод DREM выполняется за два этапа. На первом этапе с использованием параметризации получена регрессионная модель, в которой регрессор и регрессия зависят от измеряемых сигналов: продольной, поперечной и угловой скоростей, угла поворота пера руля. На втором этапе новая регрессионная модель получена с использованием линейных стабильных фильтров и задержек. Оценка параметров выполнена стандартным методом градиентного спуска. Основные результаты. Рассмотрен новый алгоритм идентификации параметров модели надводного судна. Выполнен анализ возможностей предложенного метода оценивания с использованием компьютерных экспериментов. Эксперименты показали преимущество метода: при использовании метода градиентного спуска время переходного процесса для оценки параметров сигнала намного больше, чем при использовании метода DREM. В случае применения метода DREM отсутствует перерегулирование. Практическая значимость. Результаты работы могут служить основой для методов, алгоритмов и программного обеспечения проектирования судовых автоматизированных навигационных комплексов, систем управления другими видами транспорта. Это подтверждается результатами моделирования.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- Концепция фотограмметрической обработки данных непрямой оптической локации
- Сенсорный элемент рефрактометра пластового флюида на основе полного внутреннего отражения
- Метод исследования цветопередачи цифровых камер
- Анализ методов определения центра пятна рассеяния в присутствии аберраций
- Исследование точности измерения параметров удаленных объектов, наблюдаемых оптико-электронной системой с регистратором светового поля
- Оценка допустимых ошибок позиционирования пикселов при отображении на носителе синтезированных голограмм-проекторов для проекционной фотолитографии
- Исследование пироэлектрического спонтанного переключения доменов в межэлектродном зазоре фазового модулятора на основе титан-диффузионных волноводов в кристаллах ниобата лития
- Синтез адаптивного наблюдателя для нестационарных нелинейных систем с неизвестными полиномиальными параметрами
- Разработка новой плазменной технологии получения чистого белого корунда
- Исследование динамических свойств стальных деталей, получаемых методом 3D-печати
- Алгоритм выявления утечек инсайдерской информации финансовых рынков при инвестиционном консультировании
- Эффективный механизм выявления и противодействия ARP-спуфинг атакам в программно-определяемых сетях
- Исследование численных подходов к моделированию крупномасштабных турбулентных вихревых течений на режиме вертикального взлета и посадки летательного аппарата
- Методологическая поддержка рабочей группы при решении задачи прогнозирования результатов классификационной экспертизы
- Автоматическое определение типа аллергии из неструктурированных медицинских текстов на русском языке
- Анализ методик оценки рисков информационной безопасности кредитно-финансовых организаций